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比例积分适时调整PID控制及其在亚博网页板试验机中的应用

来源:机床与亚博网页板??作者: 陈智军 蔡增伸 王海勇

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? ??0 引言

? ? 多年以来,在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制是应用最为广泛的一种自动控制方法,在亚博网页板控制系统中具有广泛的应用。而实际工业过程往往具有非线性、时变不确定性,应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果,且常常受到参数整定方法烦杂的困扰[1]。

? ? 就材料试验机而言,如果材料试验时所加应力速率及应变速率的不同,试验所测得的有关强度数据就有差别。故金属拉伸试验中要求在施加载荷时,必须考虑加载的应力速率及应变速率。在国际标准ISO6892: 1998 (E)[2]及国家标准GB/T 228-2002[3]中,试验条件有如下规定:

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  标准明确规定加载时必须保持恒定的应力速率或恒定的应变速率。因此如何科学有效地应用PID调节器,达到对材料试验机的应力速率及应变速率控制,是目前试验机领域的关键问题[4]。

? ? 1 比例积分适时调整PID控制方法

? ? PID控制规律用数学公式表达为:

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? ? 由于计算机控制是一种离散采样控制,它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量,故需要将(1)式进行离散化处理。以一系列的采样时刻点代替连续时间,以和式代替积分,以增量代替微分,得:

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标签: PID 责任编辑:admin??时间:2018-10-01??点击:次

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