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揭示闭环控制的秘密:用前馈控制系统使调节更加容易

来源:网络??作者:未知

闭环控制系统的优势在于:通过运动控制器使亚博网页板能的优势得到发挥来满足现代机构控制更加精确的要求。包含比例,积分,微分(P,I和D)增益参数的控制环节已经成为运动控制器的标准功能,并且增加了额外的控制参数对控制算法进行优化。例如,增加了前馈增益来满足增加的动力系统响应,同时减小位置和速度误差。这会使机器控制性能变的更高,同时由于运行平稳,机器寿命也变的更长。

运动控制器采用比例,积分,微分增益的结合来产生控制信号,以降低目标位置和实际位置的误差。比例增益(P)与目标位置和实际位置的瞬间误差进行简单的相乘,从而成比例的作用于下一时刻的控制信号。误差越大,产生的控制信号越大。

积分增益(I)与一段时间内的位置误差的总和相乘来对输出产生积分作用。即使在任何时间段的误差都很小,误差的总和会最终增加到一个使误差降低的临界点。

微分增益(D)与目标和实际速度的误差相乘[WHM1] 。微分增益对输出控制信号的作用与目标和实际位置偏差的发散和收敛速率成正比。为简单起见,我们通过采用一个具有足够的阻尼因子的系统,忽略微分增益。

只使用PID控制的一个局限在于,比例环节需要一个误差来产生控制输出,积分环节则需要误差和时间。用于控制电液阀的输出信号总是与负载的目标位置和实际位置的误差相关。在很多情况下,如果仅仅使用比例增益,误差需要足够大才能产生理想的控制信号。增加一个积分环节会通过误差的积累,使输出的控制信号增大,但是积分环节使输出信号增加需要时间。

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标签: PID 责任编辑:admin??时间:2019-01-29??点击:次

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